Deteção de posição para remover a parte superior da caixa

A tarefa

Para fechar o conjunto de baterias, é necessário retirar a parte superior da caixa de um contentor de material com um robot de pórtico ou de braço articulado. Para tal, é necessário determinar primeiro a posição do componente no contentor sem contacto.

O desafio

Os topos das caixas são transportados para a estação de remoção em contentores de material, o que leva a uma certa imprecisão da posição dos componentes. Para um processo de aperto preciso, os sensores devem determinar a posição exacta dos topos das caixas. Estes podem ser feitos de diferentes materiais, como compósitos de fibra de carbono ou alumínio, e armazenados na horizontal ou na vertical. O tamanho destes topos de caixa aumenta a dificuldade - mesmo pequenos erros de medição podem causar danos na pinça robótica ou no componente.

A nossa solução

Devido ao tamanho das tampas das caixas, dois ^VISOR® Robotic são integrados diretamente na pinça do robô sobre duas caraterísticas proeminentes do objeto, fazendo uso eficiente da resolução e permitindo uma remoção precisa e suave das tampas das caixas do contentor de material. Com a calibração mão-olho incluída no sensor de visão, este comunica diretamente em coordenadas do robô. Além disso, o detetor de contorno oferece um controlo de posição e, assim, fornece informações adicionais para uma preensão segura do componente, para além das coordenadas de posição. O ^VISOR® é acionado por um comando especial do robô, no qual a posição atual do robô é transmitida ao ^VISOR®. Assim, o VISOR® fornece sempre a posição real do componente em coordenadas do robô sem um cálculo retroativo complexo por parte do controlador do robô. Esta é uma vantagem considerável, especialmente quando se manipulam vários objectos de diferentes áreas de armazenamento.