拆卸上壳体部分的位置检测

任务

为了关闭电池组，必须使用龙门或关节臂机器人将外壳顶部从材料容器中取出。要做到这一点，首先要确定组件在容器中的位置，不能有接触。

挑战

壳体顶部被装在材料容器中运送到拆除站，这导致了组件的某种位置不准确。为了实现精确的抓取过程，传感器应确定外壳顶部的准确位置。它们可以由不同的材料制成，如碳纤维复合材料或铝，并以水平或垂直方式储存。这种外壳顶部的尺寸增加了难度--即使是小的测量错误也会导致机器人抓手或组件的损坏。

我们的解决方案

由于外壳顶部的尺寸，两个VISOR®机器人直接集成在机器人抓手上，覆盖在物体的两个突出特征上，有效地利用了分辨率，使外壳顶部从材料容器中精确而顺利地取出。随着视觉传感器中包含的手眼校准，它直接以机器人坐标进行通信。此外，轮廓检测器提供位置控制，因此除了位置坐标外，还为安全抓取部件提供额外的信息。VISOR®是由一个特殊的机器人指令触发的，其中机器人的当前位置被传送到VISOR®上。在机器人控制器上没有复杂的反向计算，因此它总是提供机器人坐标中的部件的真实位置。这是一个相当大的优势，特别是在处理来自不同存储区域的多个物体时。