Positionserkennung zur Entnahme des Gehäuseoberteils

Die Aufgabe

Um das Batteriepack zu verschließen, muss das Gehäuseoberteil (GOT) mit einem Portal- oder Knickarm-Roboter aus einem Materialbehälter entnommen werden. Dazu ist es zunächst notwendig die Position des Bauteils im Behälter berührungslos zu ermitteln.

Die Herausforderung

Die GOTs werden in Materialbehältern zur Entnahmestation transportiert, was zu einer gewissen Positionsungenauigkeit der Bauteile führt. Für einen präzisen Greifprozess sollen Sensoren die genaue Position der GOTs ermitteln. Sie können aus unterschiedlichen Materialien wie Kohlefaserverbundwerkstoffe oder Aluminium bestehen und horizontal oder vertikal gelagert werden. Erschwerend kommt die Größe solcher Gehäuseoberteile hinzu ­­– schon kleine Fehlmessungen können Beschädigungen des Robotergreifers oder des Bauteils verursachen. 

Unsere Lösung

Aufgrund der Größe der Gehäuseoberteile werden zwei VISOR^® Robotic über zwei markanten Merkmalen des Objekts direkt am Robotergreifer integriert. 
So wird die Auflösung effizient genutzt und eine präzise und reibungslose Entnahme des GOTs aus dem Materialbehälter ermöglicht. Mit der im Vision-Sensor enthaltenen Hand-Eye-Kalibrierung kommuniziert er direkt in Roboterkoordinaten. Zusätzlich bietet der Konturdetektor eine Positionskontrolle und liefert damit neben den Positionskoordinaten zusätzliche Informationen für ein sicheres Greifen des Bauteils.
Der VISOR^® wird durch einen speziellen Roboterbefehl getriggert, bei dem die aktuelle Roboterposition an den VISOR® übermittelt wird. Ohne eine aufwendige Rückrechnung auf die Robotersteuerung liefert er somit immer die echte Lageposition des Bauteils in Roboterkoordinaten.
Dies stellt einen erheblichen Vorteil dar, insbesondere beim Handling mehrerer Objekte aus verschiedenen Lagerbereichen.