Automatisiertes Verschrauben des Gehäuseoberteils

Die Aufgabe

Nach der Platzierung des Gehäuseoberteils (GOT) auf dem -unterteil (GUT), müssen die beiden Bauteile verschraubt werden. Der Sensor soll hierzu die Position der Schraublöcher im GUT erkennen.

Die Herausforderung

Die zu verschraubenden Löcher befinden sich unter dem abgelegten Gehäuseoberteil. Der Sensor muss die unteren Lochpositionen im GUT ermitteln. Die Reflexion der Komponenten erschwert die Positionserkennung der Löcher zusätzlich. Aufgrund der hohen Anzahl an Schraubvorgängen darf die Detektion durch den Sensor den ohnehin erheblichen Zeitaufwand nicht weiter erhöhen.

Unsere Lösung

Der VISOR^® Robotic in der Variante mit engem Sichtfeld erkennt die Bohrlöcher in ausreichender Entfernung präzise. Somit besteht genug Abstand zwischen Schraubsystem und Batteriepack, um eine Beschädigung zu vermeiden. Durch die im Sensor enthaltene Hand-Eye-Kalibrierung kommuniziert er direkt in Roboterkoordinaten. Dabei kann die Kalibrierung an einem beliebigen Ort durchgeführt werden und über einen integrierten Roboter-Kamera-Datenaustausch kann dennoch im kompletten Arbeitsbereich des Roboters gearbeitet werden. 
Ein zusätzliches Ringlicht lässt das Innere des Lochs dunkler erscheinen und erzeugt hierdurch eine klare Kontur zur Positionsermittlung.
Aufgrund der hohen Rechenperformance des VISOR^® stehen die Positionskoordinaten schon wenige Millisekunden nach der Bildaufnahme zur Verfügung.